《機器人動力學與控制》第七章——路徑規劃與避障 7.1位形空間

通過第三章，我們學習瞭如何通過關節變量求得末端執行器座標系的位置和姿態。換句話說，Ai矩陣可以用來推導機器人任意連桿座標系的位置和姿態。由於機器人上的每個連桿都可以看成是一個絕對剛體，因此如果給定了關節參數，Ai矩陣也可以用來求得機器人上任意一點的位置。在本章節中，所有可能的位形全體被叫做位形空間，用Q表示。q來表達在關節空間的一個位形。 對於一個單關節旋轉臂，關節空間就是該連桿臂的所有可能姿態的

>>阅读原文<<