機器人視角下的局部路徑規劃與避障礙

隨着3D相機的普及和3D激光傳感器價格的降低，機器人依靠3D傳感器視覺避障和路徑規劃方案逐漸成爲趨勢。 近期採用3D相機進行了路徑規劃的仿真和實測。 藍色路標點表示機器人需要經過的waypoints 機器人眼中的世界 黃線爲機器人深度相機視角，黑色爲未知區域，綠色爲障礙物，藍色爲空閒區域 膨脹後的局部地圖 機器人逐漸靠近目標物

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