雙足機器人簡單步態生成

　　 讓機器人行走最簡單的方法是先獲得一組步態曲線，即腿部每一個關節隨時間運動的角度值。能夠在ADAMS或3D Max、Blender等軟件中創建好機構/骨骼模型，設計出腳踝和髖關節的運動曲線，而後進行逆運動學解算，測量每一個關節在運動過程當中的轉角，最後將獲得的曲線導出。拿到曲線數據後咱們就能夠用單片機讀取，而後發送給機器人的舵機去執行運行。這種方法的缺點是機器人只能按照固定的步態行走，不夠靈活

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