四足機器人小跑步態程序(筆記6)

一. 概念 1.步態的概念:描述動物走路特色的一種週期現象 2.相位差的概念:不一樣腿之間運動超前或滯後的差別web 二.程序的實現 第一步:將方程轉化爲代碼 σ=2πt/λTs，0<t<λTs -> sigma=2 * pi * t/(faai * Ts) -> Ts=1 //週期 -> faai=0.5 //佔空比 其中Xs：步態起點，Xf：步態終點 i)擺動相: Xexp=(Xf-Xs)×(

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