四足機器人的六種步態特徵

行走 如圖由三個腳掌支撐地面，這就造成了四足機器人在行走時始終由三個腳組成的三角形區域接觸地面，這樣四足機器人在行走時就會很平穩。 緩行 緩行相當於加速的行走。 踱步 踱步是比較不穩的步態，同側腳需要來回切換，始終是一側的腳來支撐地面，這就導致了四足機器人來回會向一側擺，非常不穩定。 小跑 小跑在四足機器人中是比較常見的步態，對角線上的腳來回切換，是穩定性和速度兼具的一種步態。 慢跑 四足機器人在

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