六足機器人的步態分析與實現——1

一、六足機器人步態的定義性能       步態：是指機器人的每條腿按必定的順序和軌跡的運動過程，正是由於這一運動過程實現了機器人的步行運動。測試       步態週期：步態週期是指多足機器人完成一個步態所需的時間，也就是全部腿輪番完成一次「提起-擺動-放下」的動做所花費的時間，在此過程當中機器人機體也完成過渡過程。本系統的步態週期參數可調，通過實際測試，最小步態週期是300ms，這個參數受限於舵機

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