四足機器人不同步態研究

步態 步態是行走系統的邁步方式, 即行走系統擡腿和放腿的順序。機器人的步態從一定程度上描述了、同時也決定着機器人的運動速度、運動方向、安全可靠性及機動性。在選擇或制定步態時應綜合考慮機器人的穩定性要求、機體運動的連續性、行走壁面情況、速度要求和能量消耗及控制的難易性等種種因素。 四足步行機器人的步態規劃[1,2], 是指機器人行走過程中其各組成部分運動軌跡的規劃, 比如腳掌何時離開地面、擺動相中整

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