飛行器的實時姿態解算方法

小結一下： 在捷聯慣導中，b系相對於n系的關係，有以下幾種方法:（n系取東北天，b系取右前上，北偏西爲正進行推導） 1.三參數法（歐拉角法），特點是用歐拉角法得到的姿態陣永遠是正交陣，但是歐拉角微分方程會出現奇點，如按Heading→Pitch→Roll推導時，P=90°是奇點，垂直髮射困難。 2.九參數法（方向餘弦法），特點是相比三參數法可以全姿態工作，但是由於方向餘弦矩陣有9個元素，解矩陣微分

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