（轉）四軸飛行器6050六軸傳感器軟件姿態解算

使用MPU6050硬件DMP解算姿態是很是簡單的，下面介紹由三軸陀螺儀和加速度計的值來使用四元數軟件解算姿態的方法。html 咱們先來看看如何用歐拉角描述一次平面旋轉(座標變換)：post 設座標系繞旋轉α角後獲得座標系,在空間中有一個矢量在座標系中的投影爲,在內的投影爲因爲旋轉繞進行，因此Z座標未變，即有。3d 轉換成矩陣形式表示爲：code 整理一下：orm 因此從旋轉到能夠寫成htm 上面僅

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