微型四軸飛行器（5）九軸姿態融合算法B

方向餘弦矩陣 飛行器在空中的運行姿態可以用平面和轉動來表示，爲了方便使用向量表示，需要建立兩個空間直角座標系。設R表示單位矢量在機體座標系下的三個軸的投影，B表示單位矢量在地球座標系下的三個軸的投影。我們通常對飛行器的偏航、俯仰、橫滾了多少度的定義是參照地球座標系而下得出的，也就是我們只需要知道矢量R相較於矢量B進行了怎樣的運動就能獲取所需的姿態信息。而向什麼方向進行怎樣的運動就是方向餘弦矩陣。現

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