詳解幾種飛控的姿態解算算法

姿態解算是飛控的一個基礎、重要部分，估計出來的姿態會發布給姿態控制器，控制飛行平穩，是飛行穩定的最重要保障。有關姿態解算的基礎知識，這裏筆者不會細細描述，有關這方面的資料，網上已經有很多。主要是先掌握座標系的概念、姿態角的幾種描述方法（歐拉角、四元數、旋轉矩陣）等。 姿態解算的難點主要在於，消費級飛控上一般所選用的慣性傳感器，都是mems器件，精度相對較差，同時陀螺儀、加速度計、地磁計單個傳感器無

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