微型四軸飛行器（5）九軸姿態融合算法A

1 概述 所謂的九軸姿態融合就是將通過傳感器獲得的3軸加速度、3軸角速度、3軸磁場數據，在相應的算法處理後能夠得到飛行器的姿態信息（歐拉角）。輸入輸出如下圖 在慣性導航領域的歐拉角分別表示的是航向角（yaw）、橫滾角（roll）、俯仰角（pitch）。我們擬建一空間直角座標系，在該座標系中，物體做出的任何姿態同樣也可以用一個空間直角座標系表示，而這個新的座標系都可以通過原座標系圍繞三個軸向進行一共

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