一起做RGB-D SLAM（6）

第六講 圖優化工具g2o的入門 　　在上一講中，我們介紹瞭如何使用兩兩匹配，搭建一個視覺里程計。那麼，這個里程計有什麼不足呢？  一旦出現了錯誤匹配，整個程序就會跑飛。 誤差會累積。常見的現象是：相機轉過去的過程能夠做對，但轉回來之後則出現明顯的偏差。 效率方面不盡如人意。在線的點雲顯示比較費時。 　　累積誤差是里程計中不可避免的，後續的相機姿態依賴着前面的姿態。想要保證地圖的準確，必須要保證每次

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