一起做RGB-D SLAM (5)

http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4719156.html 第五講 Visual Odometry (視覺里程計)  2016.11 更新 把原文的SIFT替換成了ORB，這樣你可以在沒有nonfree模塊下使用本程序了。 去掉了cv::cv2Eigen函數，因爲有些讀者找不到這個函數。 檢查了minDis爲零的情況。 之前t的訪問時，行和列顛倒了，會對結果產

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