一起做RGB-D SLAM (6)

http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4739934.html 第六講 圖優化工具g2o的入門  2016.11 更新 把原文的SIFT替換成了ORB，這樣你可以在沒有nonfree模塊下使用本程序了。 OpenCV可以使用 apt-get install libopencv-dev ，一樣能成功。 因爲換成了ORB，所以調整了good match的閾值，並且匹配

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