機器人座標轉換

座標系標識統一: 我們使用右手座標系,ROS裏面用的也是右手座標系. 左:左手座標系,右:右手座標系. 記憶:大拇指是z軸,食指是x軸(右手指往內轉動).我們說旋轉多少度時,都以右手手指往內攥的方向爲正方向. 顏色:一般都用rgb表示xyz軸: 座標變換: 習慣上,我們表示一個物體的三維位置和朝向時,都會在其身上附一個隨動的座標系.所以描述一個物體在座標系中的位置和朝向,總是可以等效爲描述物體自身

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