機器人座標系變化解讀

機器人座標系變化解讀 假設A爲世界座標系（慣性座標系），B爲機體座標系。 座標系的變化應用到機器人中就是 位姿的變化。其位姿就是 機器人的 姿態和位置。 最後貼一個座標變化的通用公式： 公式中的R爲旋轉矩陣，就是負責前面所說的位姿的變化。 公式中的P就是負責位移。

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