01_機器人座標系的說明

機器人的座標系分爲關節座標系和直角座標系（笛卡爾座標系）。座標系是爲了確定機器人的位置和姿態而在機器人或空間上定義的位置指標系統。 1.    機器人關節座標系 機器人的關節座標系用來描敘機器人每個獨立關節的運動，對於六軸串聯型機械臂，關節類型均爲轉動關節。在關節座標系下，將機器人末端移動到期望位置，可以依次驅動各關節運動，從而讓機器人末端到達指定位置。 我們會規定機器人在關節座標系下的零點位置，

>>阅读原文<<