Apollo進階課程[5]——Optimization Inside Motion Planning

約束問題的核心： 目標函數的定義，目標函數比較清晰，對於後面的求解更有幫助。 約束，比如路網約束、交規、動態約束等。 約束問題的優化，比如動態規劃、二次規劃等。 動態規劃是在從動力系統中出來，通過類似於有限元的方式，把問題從連續空間抽象成離散空間，然後在離散空間中通過aggregating的方式將重複計算進行簡化。這種方法可以逼近連續空間中的最優解，但是計算複雜度很高。 牛頓法：考慮斜率的變化率進

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