大三小學期進階課程第十九課：Optimization Inside Motion Planning

第19課、Optimization Inside Motion Planning 約束問題的核心有三點： (1)目標函數的定義，目標函數比較清晰，對於後面的求解更有幫助。 (2)約束，比如路網約束、交規、動態約束等。 (3)約束問題的優化，比如動態規劃、二次規劃等。 動態規劃通過類似於有限元的方式，把問題從連續空間抽象成離散空間，然後在離散空間中進行優化。雖然這種方法可以逼近連續空間中的最優解，但

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