Apollo進階課程[5]——motion planning with environment

運動規劃的環境變化 Vehicle Model的建立 對於汽車而言，質點模型是遠遠不夠的。 前輪轉向的車，前後位置的變化是不一樣的，那麼怎麼去描述這種不一樣呢？ 首先從剛體角度考慮，二維平面裏的剛體涉及到XY和 θ \theta θ，也就是以車後軸中心作爲XY座標原點時車身的朝向heading。因爲無人車運動模型還多了一個轉向的變量，多了一個自由度，剛體模型也不夠。 自行車模型： 將四輪抽象成兩個

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