視覺slam14講之VO框架的搭建

   視覺里程計VO的搭建基本都會有以下幾個問題：怎麼管理地圖點，如何處理誤匹配，如何選擇關鍵幀。。。由簡到繁進行。 1. 視覺里程計分單目，雙目，RGB-D三大類。單目視覺相對複雜，RGB-D最簡單，沒有初始化，也沒有尺度問題。 2. 編寫小規模的庫時，往往建立一些文件夾，把源代碼，頭文件，文檔，測試數據，配置文件，日誌等分類存放。當一個庫內容很多時，往往還會把代碼分解各個獨立的小模塊，便於測試

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