PID控制的理解與參數整定

PID控制器的一般結構 當控制器爲比例控制器（P）時，可以減少因擾動而引起的穩態誤差，但不能將穩態誤差減少到0，增加一項正比於誤差的積分項（I）時，可以消除系統的穩態誤差，但會影響系統的動態性能，可再加入一個微分項（D）來提高系統的動態性能。由比例，積分，微分三項構成的控制器就是經典的PID控制器。 由於理論上的控制器有的時候產生的信號過大，可能破壞硬件系統，所以在控制器的輸出端通常要加一個驅動飽

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