《視覺SLAM十四講》學習筆記-攝像機成像公式

針孔相機模型 攝像機內外參數矩陣 內參數矩陣 外參數矩陣 畸變 徑向畸變 切向畸變 雙目相機模型 RGB-D模型 針孔相機模型 設P點座標爲 [X,Y,Z]⊤ [ X , Y , Z ] ⊤ , P′ P ′ 座標爲 [X′,Y′,Z′]⊤ [ X ′ , Y ′ , Z ′ ] ⊤ , 根據三角形等比關係有 Zf=−XX′=−YY′ Z f = − X X ′ = − Y Y ′ 在對稱的成像平

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