本質矩陣

定義： 基礎矩陣和本質矩陣都反映了雙目圖像在兩幅對極極線上的相互關係，如下推導： 以上公式是在相機座標系下； 一般內參矩陣 x 相機座標系 =圖像座標系，故轉到相機座標系下：內參矩陣逆x圖像座標系 = 相機座標系； 以上三個式子中的x和x'都是圖像座標系下的。 本質矩陣： 1.使用攝像機（Camera）座標系； 2. 本質矩陣是特殊的基礎矩陣，E=[t] × R， 3.本質矩陣是一個3x3矩陣，有

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