多軸機械人運動學正逆解，簡單粗暴！！！！！！

ur機械臂是六自由度機械臂，由D-H參數法確定它的運動學模型，連桿座標系的建立如上圖所示。 轉動關節θi是關節變量，連桿偏移di是常數。 關節編號 α（繞x軸） a（沿x軸） θ（繞z軸） d（沿z軸） 1 α1=90 0 θ1 d1=89.2 2 0 a2=-425 θ2 0 3 0 a3=-392 θ3 0 4 α4=90 0 θ4 d4=109.3 5 α5=-90 0 θ5 d5=94.7

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