六軸機器人matlab寫運動學逆解函數（改進DH模型）

1.理論 本文采用的模型爲以前博客「matlab機器人工具箱通常六軸的DH模型和改進DH模型創建與區別」裏面的改進DH模型，參數再也不重複給出。 基系與工具座標系關係爲： bT0⋅（0T1⋅1T2⋅2T3⋅3T4⋅4T5⋅5T6）⋅6Te=bTe b T 0 ⋅ （ 0 T 1 ⋅ 1 T 2 ⋅ 2 T 3 ⋅ 3 T 4 ⋅ 4 T 5 ⋅ 5 T 6 ） ⋅ 6 T e = b T e 將逆

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