Delta機器人：運動學正反解分析

Delta機器人：運動學正反解分析 一、Delta機構簡介 Delta機構是並聯機構中的一種典型機構，起原始結構如圖1所示。Delta機構由R.Clavel 博士在 1985年發明，是現在並聯機器人中使用最多的一種，具備了並聯機構所特有的優點，負載能力強、效率高、末端執行器精度高、運動慣性小，可以高速穩定運動等。因此在機器人領域獲得了越來越廣泛的應用。以實現高速、精準、高效的運動。        

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