汽車運動學模型

1. 汽車運動學模型 1. 運動學模型 在後軸處，即 ( x r , y r ) (x_r,y_r) (xr​,yr​)處，速度爲 v r = x ˙ r c o s ( φ ) + y ˙ r s i n ( φ ) v_r = \dot{x}_r cos(\varphi)+\dot{y}_rsin(\varphi) vr​=x˙r​cos(φ)+y˙​r​sin(φ) 在沿車橫向的約束條件爲：

>>阅读原文<<