卡爾曼濾波（kalman）相關理論以及與HMM、最小二乘法關係

  一、什麼是卡爾曼濾波 　　在雷達目標跟蹤中，通常會用到Kalman濾波來形成航跡，以前沒有學過機器學習相關知識，學習Kalman時，總感覺公式看完就忘，而且很多東西雲裏霧裏並不能深入理解，最後也就直接套那幾個遞推公式了。通過上一篇CRF，我們可以順便回顧一下HMM，事實上，這幾種算法和Kalman之間是有聯繫的，這個聯繫，據說是在PRML這本書的第13章裏講的線性動態系統（LDS）講的，有機會

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