卡爾曼濾波（Kalman Filter）

爲什麼需要卡爾曼濾波？ 看上圖，這其實是一個典型的測量模型，我們設y是觀測到的值，x是隱變量。舉個例子，x表示火箭燃料溫度，可惜的是，燃料內部的溫度太高，我們沒有辦法直接測量，只能測量他火箭外圍的溫度y，因此每一步的測量都伴隨着隨機誤差，那麼如何僅使用觀測到的數據y來預測真實的x，這就是卡爾曼濾波(filter)所做的事情。 State Space Model 這個圖模型有兩類概率，第一類是 p

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