姿態解算

姿態解算 姿態表示 歐拉角 四元數 APM姿態解算過程 姿態表示 姿態檢測算法：姿態的表示可以用歐拉角，也可以用四元數。姿態檢測算法的作用就是將加速度計、陀螺儀等傳感器的測量值解算成姿態，進而作爲系統的反饋量。在獲取sensors值之前需要對數據進行濾波，濾波算法主要是將獲取到的陀螺儀和加速度計的數據融合進行去噪聲及融合，得出正確的角度數據（歐拉角或四元數），數據融合主要採用互補濾波或者卡爾曼濾波

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