姿態解算進階：姿態矩陣更新

    上一節中我們介紹了姿態矩陣有三種表示方式，分別是歐拉角、方向餘弦、四元數，這一節我們來說說姿態矩陣的的更新。 歐拉角的優缺點：     優點：     我們說過，用歐拉角表示方向（或者說，方向變換）只需要用到三個參數，即三個旋轉角度（因爲座標軸是旋轉軸，所以不用增加特別的參數描述旋轉軸），這樣做有一個非常大的優點，就是表述清晰易懂。     缺點： 1）歧義問題。簡單來說就是，當給定了歐拉

>>阅读原文<<