Pixhawk之姿態解算篇（3）_源碼姿態解算算法分析

一、開篇         終於到ardupilot源代碼的姿態解算了，有了前期關於mahony姿態解算算法的基礎以後，理解源代碼的姿態解算算法就快多了，所有的東西都在腦海中初步有了一個框架；首先要做什麼，然後再做什麼，再然後捏~~~反正容易上手的。         2016.04.04日晚，別人都在嗨，而我卻在實驗室苦逼的工作着，今晚最大的收穫就是發現了「新大陸」-----「北航可靠飛行控制研究組

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