Ceres非線性優庫入門介紹

點擊上方「3D視覺工坊」，選擇「星標」 乾貨第一時間送達 一、背景知識 Ceres是一款非線性優化庫，廣泛的應用於SLAM問題中的BA問題等求解，但並不侷限於SLAM問題，而是更加通用的一個非線性優化庫，由Google研發並在其項目中被使用，質量和性能可以保證。相比於g2o（另一款用於SLMA問題的優化庫），具有更豐富的API文檔和官方教程，更爲推薦使用。 Ceres單詞是指「穀神星」，之所以起這

>>阅读原文<<