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Ceres非線性優庫入門介紹
時間 2021-01-21
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點擊上方「3D視覺工坊」,選擇「星標」 乾貨第一時間送達 一、背景知識 Ceres是一款非線性優化庫,廣泛的應用於SLAM問題中的BA問題等求解,但並不侷限於SLAM問題,而是更加通用的一個非線性優化庫,由Google研發並在其項目中被使用,質量和性能可以保證。相比於g2o(另一款用於SLMA問題的優化庫),具有更豐富的API文檔和官方教程,更爲推薦使用。 Ceres單詞是指「穀神星」,之所以起這
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