ceres非線性優化

使用Ceres求解非線性優化問題，一共分爲三個部分： 一、 第一部分：構建cost fuction，即代價函數，也就是尋優的目標式。這個部分須要使用仿函數（functor）這一技巧來實現，作法是定義一個cost function的結構體，在結構體內重載（）運算符。 二、 第二部分：經過代價函數構建待求解的優化問題。 三、 第三部分：配置求解器參數並求解問題，這個步驟就是設置方程怎麼求解、求解過程是

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