非線性優化庫學習資料：Ceres Gtsam G2o

其中 Ceres 資料最完善也相對穩定，是谷歌的非線性優化庫，Google Cartographer 就是調用了該庫。 http://www.ceres-solver.org/tutorial.html 既能夠做爲 Ceres 的學習材料，也能夠做爲非線性優化的 學習材料。 Gtsam 的學習能夠觀看深藍的公開課：http://www.shenlanxueyuan.com/open/course/

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