cartogarpher slam 4

cartographer與karto的比較 1. 兩者採取的都是圖優化框架。  採取的優化庫不一致， karto採取的是spa(karto_slam)或g2o(nav2d), cartographer採取的是google的ceres構建problem優化。 karto的前端與後端採取的是單線程進行，cartographer按paper說明，採取的是4線程後端優化，還在進一步確定。 2. 運動預測部

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