視覺SLAM理論與實踐4

視覺SLAM理論與實踐4-相機模型 非線性優化 1、單目相機模型 2、圖像畸變 2、雙目視差的使用 3、矩陣運算微分 4、高斯牛頓法擬合實驗 5、批量最大似然估計 1、單目相機模型 1）針孔相機模型簡介： 針孔相機模型如上圖所示，三維路標點（landmark）P，經過相機光心投射到像素平面P’。 小孔成像模型 成像平面到像素座標 綜上所述真實的相機投影過程通常須要經歷3次變換：世界——>相機——>

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