cartogarpher slam 2

現在真是越來越懶了……好久沒有更新過博客。上一篇博客中提到，在室外進行Cartographer實驗的時候遇到了莫名的卡頓——一方面是由於小車搭載處理器的性能瓶頸，另一方面，室外場景確實消耗更多的運算資源，只要把地圖分辨率降低，優化的頻率降低或者縮短Lidar的max_range就可以得到實時的效果。 從寒假到現在挺長的一段時間，在Cartographer的研究方面大概做了以下幾件事： 研究了下使用

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