Gmapping hector cartogarpher 三種激光雷達算法的比對

一、Gmapping是基於粒子濾波的算法。 缺點：嚴重依賴里程計，無法適應無人機及地面不平坦的區域，無迴環（激光SLAM很難做迴環檢測），大的場景，粒子較多的情況下，特別消耗資源。 源碼的核心函數：processScan（） 算法框架： ①  drawFromMotion()運動模型（因爲有這步，所以特別依賴里程計信息） ②  scanMatch()掃描匹配 這裏面有很多模型常用的 座標變換之後，

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