ORB-SLAM學習（4）—— 概念補充

三角化/三角定位 三角測量的用途是用來確定深度信息的，從而確定地圖點的三維點座標。 BoW（視覺詞袋模型） Bag of Word詞典中, 詞典是一個事先訓練好的分類樹，把具有某一類特徵的特徵點放到一起就構成了一個單詞（word），由所有這些單詞就可以構成字典（vocabulary）了，有了字典之後，給定任意特徵fi，只要在字典中逐層查找（使用的是漢明距離），最後就能找到與之對應的單詞wj了. 共

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