點雲處理-ICP算法推導

一、ICP算法簡介 ICP算法可以用於匹配兩個點雲，得到兩個點雲之間的位姿（位移矩陣T和旋轉矩陣R）轉換關係。 二、ICP算法推導 對於兩組點雲： X = x 1 , x 2 , . . . x n P = p 1 , p 2 , . . . p n X =x_1 ,x_2 ,...x_n \\ P =p_1 ,p_2 ,...p_n X=x1​,x2​,...xn​P=p1​,p2​,...pn

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