PID控制與人生

1. PID增量公式  e(k + 1) = e(k) - e(k - 1) + e(k - 2)   係數全部忽略  (注: e表示err的意思, 即當前狀態與設定目標的差值) 2. 寫到這裏, 彷彿已經結束。。。, but(萬惡的但是。。。) 3.改寫公式  e(k + 1) = { e(k - 2) } + { e(k) - e(k - 1) }    (交換了一下位置, 加了兩對大括號,

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