路徑規劃之反向搜索

  在D*算法及D* lite算法的論文中提到了「backward」，在譯文中它被翻譯爲"反向所搜",那麼反向搜索的好處提現在哪裏呢？在這裏舉個例子： 如果正向搜索顯然會因爲很多分支導致效率下降，但是如果反向搜索會得到如下結果，訪問的節點數會少很多 現在我們這樣來定義這個問題，f(v,d)表示一組節點的集合，其中節點距離節點v的距離都小於距離d。現在假設起始節點爲s，目標節點爲t。  那麼，當f(

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