路徑規劃之雙向A*

原理 雙向A*算法（bidirectional a star）是對A*的一種擴展，只是從起點和終點同時進行搜索而已；不過起點以終點爲目標，終點以起點爲目標，最後找到它們的交點。node 例子 c_id_A = min( open_set_A, key=lambda o: self.find_total_cost(open_set_A, o, current_B))python current_A

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