全局路徑規劃：圖搜索算法介紹2(A star)

接下來要介紹的是基於貪心算法的圖搜索算法Dja, 和 A* 什麼是貪心算法？意思就是我們總是向離終點最近的搜索方向去搜索： Dja 算法的原理就是通過對搜索點構造cost function, 搜索方向總是朝向cost function 最低的方向。而這個cost function 直接就是從起點到當前點的代價總和： 舉個簡單的例子： 如圖，起點是S, 從S 往後拓展，有 dep三個點，代價函數最低

>>阅读原文<<