全局路徑規劃：圖搜索算法介紹1(BFS/DFS)

對於全局路徑規劃的設計，我們先要了解什麼是圖搜索，在此之前，要先知道什麼是圖： 可以看到，圖有很多種，有無向圖，有向圖，節點之間還可以有不同的weight, 用於表述從節點與節點直接遷移的代價。 而圖搜索算法則是把我們的搜索對象抽象成state space gragh 來處理。 基本的理論無外乎用樹的理論對圖進行搜索，當找到終點後在回溯這一分支，最後獲得從起點到終點的路徑，而可以優化的地方就是如何

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