機器人運動規劃

動態窗口方法 (Dynamic Window Approach) 在 ( v , ω ) (v, \omega) (v,ω)空間下，確定 靜態窗口（最大/最小速度&角速度） 動態窗口（由當前速度+最大加速度&角加速度所能達到的速度） 無碰撞範圍 在此範圍內確定最優方案，評價指標包括 當前朝向與目標方向的偏差 與目標點的距離 速度（在終點剎車範圍外越快越好） 缺點 目標函數局部最優 假設障礙物靜止

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