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SLAM入門之視覺里程計(3):兩視圖對極約束 基礎矩陣
時間 2020-12-30
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在上篇相機模型中介紹了圖像的成像過程,場景中的三維點通過「小孔」映射到二維的圖像平面,可以使用下面公式描述: x=MX 其中, c 是圖像中的像點, M 是一個 3×4 的相機矩陣, X 是場景中的三維點。 通過小孔相機模型,可知假如從像點 x 向相機的中心 C 反投影一條射線 xC−→ ,則該射線必定經過對應像點的三維空間點 X ,但顯然僅僅通過一個像點無法確定 X 的具體位置,因爲在射線 xC
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