SLAM入門之視覺里程計(3)：兩視圖對極約束 基礎矩陣

在上篇相機模型中介紹了圖像的成像過程，場景中的三維點通過「小孔」映射到二維的圖像平面，可以使用下面公式描述： x=MX 其中， c 是圖像中的像點， M 是一個 3×4 的相機矩陣， X 是場景中的三維點。 通過小孔相機模型，可知假如從像點 x 向相機的中心 C 反投影一條射線 xC−→ ，則該射線必定經過對應像點的三維空間點 X ，但顯然僅僅通過一個像點無法確定 X 的具體位置，因爲在射線 xC

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